踢拳道的缘起，始发于50 年代中期。当时日本一批空手道、柔道的名师好手远征泰国、向在世界搏击界享有盛誉的泰国宣战，结果无不损兵折将，大败而归。
1954年2月，日本国际拳击经理人野口修率3名空手道高手，成为第二次世界大战结束后首次赴泰国对泰拳展开挑战的日本人，在京城曼谷著名的俞披尼拳场与泰国拳手进行决战。此决战，引起泰国拳迷广泛兴趣，日方3名空手家，乃当时日本武坛实力最强的好手，包括黑崎健时四段、藤平昭雄三段、中村忠二段。此战结果，3名日方拳手两败一和。其中，空手道极真会首席高手黑崎，被泰沉量级名将黎威击得遍体鳞伤，左眼角中肘破裂，苦战不足一局，即遭击倒。
1956年10月，柔道高手玉城良光，迫战东渡的泰国“左拳虎”盛塞，日拳师中膝败阵，因内脏溢血，入院急救，幸保平安。
1957年4月，野口修再于大孤市举行世界自由搏击冠军赛，因有5名泰拳师前来参战，日方一批空手道名将竟临阵退出，结果刚柔流空手三段译村忠，受命邮战泰拳师洛里。中局搏周内，泽村遭击倒17次，浑身受伤20余处，折齿3枚，不敌败北，送入医院疗养两月之久。泽村经此血腥教训之后，日后转而苦练踢拳道，5年后复出，顿被捧为日本擂台偶像，这是后话。
饱尝了失败滋味的日本武坛，不得不偃旗息鼓，寻求对策，在一番反思、摸索之后，日本搏击界根据泰拳的鲜明特点，并吸取了空手道、柔道、合气道、拳击的优点，终于研究创造了一种被誉为“新泰拳”的拳术－踢拳道，专门对付泰拳，以雪历年之耻。
1962年2月，日本武坛正式成立踢拳道协会，为实现其打败号称500年天下无敌手－泰国拳的目标，特由泰国聘请拳师4名，留驻日本，与空手道、合气道专家一并造就一批踢拳好手，从此奠定了日本踢拳道的教育基础。
1965年，日本踢拳道在野口修先生的推动下达至高潮，首先获得电视商合作，每周播放踢拳道拳手赛事，一时各种武术选手争相转练踢拳道，加入战圈，角逐荣誉，使此项新兴武术充满朝气。其次，招集全日本名流派武师，共同商讨如何以日本为中心向世界推广。这种有组织、有计划的活动，使踢拳道逐渐成为“防卫”、“体育”、“竞赛”三者合一的国际性体育活动。而对踢拳道建立了丰功伟绩的野口修先生，也被尊称为“日本现代踢拳道之父”。
1972年，是踢拳道发展史上重要的一年。泰国职业拳击协会，推出世界泰拳搏击冠军大赛，此战无疑是泰、日拳坛的大战。此役轰动全泰，双方精英尽出，经两天大战，平分秋色。其中，藤原敏男与泰拳轻量级冠军知里展开激战，结果获胜，其后，藤原在泰、日两地连挫泰拳名将，威名大震，成为全日本少年崇拜的偶像。
近年来，踢拳道在日本颇为普及，以推广和普及踢拳道运动为目的的组织也相继应运而生，如“全日本踢拳道联盟”、“全日本自卫队踢拳道联合会”，都是踢拳道爱好者的群众性组织。使踢拳道运动进入了一个新阶段。
目前，踢拳道在世界各地发展迅速，引起了各国搏击术爱好者的关注，慕名求学的人与日俱增。踢拳道在美国、法国、瑞典、澳大利亚、加拿大、韩国等地广泛设馆授徒。不少国家的部队、警察、学校还专门聘请踢拳道高手进行训练。
踢拳道的主要特点
踢拳道是一种综合性武术。它吸取了泰国拳的精华、空手道的技巧以及合气道的技击术，融汇成一种独特的武术。这种拳术没有套路，完全着眼于实战技术的运用。特别是擅长肘击、膝撞和腿击。其攻击力之猛锐，足令对手非死即伤。因此踢拳道拳手特别注重全身关节的硬度和功力的修炼，使全身部位锻炼得坚硬如铁。在紧张激烈的搏击中，踢、打、顶、撞各种技法并用，加上“钢肘”，“铁膝”上下联击，令人胆颤心惊，即使人体最坚硬的头骨也会被击碎。
踢拳道与泰国拳十分相似，但又有区别。在技术上，踢拳道较泰国拳更注重腿肘、膝的攻击。踢拳道的理论认为，人体四肢中，脚力、肘力和膝力大大强于手力。因此它非常注重肘膝和腿法，肘膝和腿法占的比例为95%.
肘击是踢拳道引为自豪的主要技法，其攻击力强大无比。主要以击、切、横、撬肘为主，在进攻时常与膝击配合，上砸下撞，左横右冲，上下联击，极难防范。踢拳道的肘技同样是最好的防御武器，用肘部挡脚消拳容易得手，用肘尖防膝砸膝，足令对手腿膝麻木，失去战斗力。
膝击也是踢拳道的主要技法，是中近距离格斗的锐利武器。在格斗中，常突然提膝从正面或侧面冲撞对方胸腹部或肋腰部，或者用双手抢先压对方头颈，以膝撞击其面部。中招者，无不应声而倒。
踢拳道的腿上功夫是踢拳主要攻防技，专门用于中远距离攻击。腿踢在格斗中的威力相当凶猛，素有“钢腿”之誉，其攻势凌厉，杀伤力强，使人防不胜防。
踢拳道很注重练习者的内心训练和精神修养，注重对人的思想、首先的培养，对提高人的自信心、毅力和勇气，有独到之处。练习者有许多戒规，尤其强调武德，要求拳手待人要礼貌谦恭，沉着慎行。